От удалённого управления к единой системе перехвата BEASTFPV

Ранее мы рассказывали о двух собственных разработках: системе удалённого управления и скоростном дроне-перехватчике Мастер. Изначально это были отдельные направления. Система BEASTCONTROL решала задачу сетевого управления, а Мастер создавался как платформа для быстрого реагирования на воздушную цель. Сейчас мы продолжаем объединять эти разработки в одну систему.

С чего начиналась система управления

Первая версия BEASTCONTROL была построена на базе Orange Pi, установленного непосредственно на борту дрона. Классическая радиосхема управления заменялась сетевой архитектурой:

оператор → интернет или локальная сеть → Orange Pi на борту → UART → полётный контроллер

Такая схема позволяла управлять дроном через браузер, объединять управление и видеопоток в одном интерфейсе и размещать оператора на расстоянии от точки запуска. При этом на борту необходимо было устанавливать не только полётную электронику, но и микрокомпьютер, сетевой модуль, преобразователь питания и другие дополнительные элементы. Это увеличивало количество оборудования на дроне и повышало требования к питанию всей системы.

Что изменил новый ретранслятор

Следующим этапом стал ретранслятор, который позволяет убрать интернет-соединение с борта самого дрона. Ретранслятор получает команды от оператора через интернет или локальную сеть, после чего передаёт их на дрон по радиоканалу. Новая схема выглядит так:

оператор → интернет или локальная сеть → ретранслятор → радиоканал → приёмник дрона → полётный контроллер

На борту больше не требуется размещать оборудование для подключения к интернету. Дрон сохраняет привычную радиосхему управления, а вся работа с сетью переносится на ретранслятор. Это уменьшает количество оборудования на борту, снижает требования к питанию и упрощает общую компоновку, при этом сохраняется возможность удалённого управления.

Работа без внешнего интернета

Важная особенность системы заключается в том, что постоянное подключение к внешнему интернету не требуется. На первом этапе интернет используется для авторизации, подключения оборудования и установления соединения между устройствами. После того как система настроена и устройства связаны между собой, дальнейший обмен данными может идти внутри локальной сети. Оператор, управляющее устройство и ретранслятор продолжат работать через локальную инфраструктуру без передачи команд через внешнюю сеть. Это особенно важно там, где мобильная связь нестабильна или использование внешнего сетевого подключения нежелательно. При этом внутри локальной сети сохраняется единая архитектура управления.

Интеграция с Мастером

Новый ретранслятор рассматривается нами не только как отдельное устройство, но и как часть общей системы применения дрона-перехватчика. Ретранслятор позволяет вынести сетевую часть системы на землю и сохранить на борту только оборудование, непосредственно необходимое для полёта, управления и выполнения задачи. За счёт этого дрон может работать как обычный FPV или как часть сетевой системы, где оператор и ретранслятор связаны через локальную сеть.

Испытания системы донаведения

Параллельно мы провели очередные испытания системы донаведения.

Система донаведения рассчитана на заключительный участок сближения, где высокая скорость дрона оставляет оператору минимальное время на ручную коррекцию. После активации режима с пульта управление аппаратом переходит к системе: она самостоятельно ведёт дрон к цели. Оператор при этом сохраняет возможность в любой момент отключить донаведение и вернуть себе управление. Сейчас мы продолжаем работу над этим направлением, дорабатываем алгоритмы и повышаем стабильность работы системы.

Что получается в итоге

Сейчас наши разработки постепенно складываются в единую архитектуру: оператор управляет системой удалённо; ретранслятор принимает сетевые команды и передаёт их на дрон по радиоканалу; дрон-перехватчик выполняет роль исполнителя; система донаведения берёт управление на этапе сближения.

Главное изменение заключается в том, что в текущей архитектуре работа возможна без интернет-канала, при этом пилот может находиться на большом удалении. Мы продолжаем испытания отдельных элементов и их объединение в общий комплекс.